Rođen je u Zagrebu 30. listopada 1966. gdje je proveo djetinjstvo i školovao se. Srednju školu, Centar za upravu i pravosuđe (CUP), upisao je 1981. Maturirao je četiri godine poslije sa zvanjem upravnog referenta.

Zagrebački Pravni fakultet upisao je 1985., ali je, zbog služenja vojnog roka, sveučilišnu nastavu počeo pohađati godinu iza, da bi diplomirao kao izvrstan student i dobitnik rektorove nagrade nakon što je postigao velik uspjeh na natjecanju iz međunarodnog prava u Den Haagu.

Nakon studija Milanović se zaposlio kao pripravnik na Trgovačkom sudu u Zagrebu, a 1993. odlazi u Ministarstvo vanjskih poslova. Kao pripadnik OESS-a 1994. odlazi u mirovnu misiju u tada ratom zahvaćeni Nagorno Karabah (Azerbejdžan), a 1996. imenovan je savjetnikom u hrvatskoj misiji u EU i NATO-u u Bruxellesu, gdje je 1998. završio poslijediplomski studij europskog i komparativnog prava te stekao titulu magistra.

Krajem 1999. sa suprugom Sanjom Musić Milanović vraća se u Zagreb, gdje se učlanio u SDP.

Nakon što je ta stranka izgubila parlamentarne izbore, Milanović 2004. stavlja na raspolaganje svoj mandat pomoćnika ministra vanjskih poslova te na poziv tadašnjeg predsjednika i utemeljitelja SDP-a Ivice Račana dolazi u stranačku središnjicu gdje postaje član novoosnovanog Izvršnog odbora stranke te međunarodni tajnik s posebnim zaduženjem održavanja kontakata s drugim političkim strankama.

Posao stranačkog koordinatora medijskih aktivnosti u SDP-ovom proširenom Odjelu za odnose s javnošću obnašao je 2006., a u rujnu te godine izabran je za SDP-ovog koordinatora u četvrtoj izbornoj jedinici na parlamentarnim izborima 2007.

Nakon smrti Ivice Račana krajem travnja 2007., SDP je, tek nešto više od pola godine prije izbora, morao početi s organizacijom izvanrednih unutarstranačkih izbora, a Milanović je uskoro objavio svoju kandidaturu za čelnika stranke.

Zoran Milanović i supruga Sanja, koja kao doktorica znanosti iz područja epidemiologije radi u Hrvatskom zavodu za javno zdravstvo u Zagrebu, roditelji su sinovima Anti Jakovu i Marku. 

– Moramo izvući Hrvatsku iz krize, a to je moguće jedino potičući gospodarski rast. Osim toga, moramo vratiti povjerenje u sustav, stvarajući Hrvatsku kao dobro organiziranu državu. Mi nismo zagovornici jake države, ali iskustvo drugih zemalja u ovome trenutku nam govori da je za izlazak iz krize potrebna snažnija država, kazao je novi mandatar Zoran Milanović. 

– Hrvatska je još uvijek mala i nedovršena država, ocijenio je. 

Najavio je da će svoj tim javnosti predstaviti u Saboru i da se nada da će već sljedeći tjedan predsjednik sazvati prvo okupljanje Sabora. 

– Jasan mi je interes i javnosti i medija za sastav buduće vlade, ali želimo biti potpuno spremni iako, s druge strane, znamo da nemamo puno vremena, rekao je Milanović, koji na izravno pitanje novinara nije mogao odgovoriti hoće li prva sjednica njegove vlade biti održana 3. siječnja.

Na pitanje hoće li prihvatiti ponudu SDSS-a da uđe u njegovu vladu, budući je premijer kazao da je stav Kukuriku kolacije da vlada bude “politička, ali sastavljena od stručnih političara”. 

– Rado ćemo imati podršku manjina i to je dobro za Hrvatsku, rekao je, dodajući kako ta suradnja već postaje tradicija u Hrvatskoj, ističući da je to osobito važno, ne zanemarujući druge manjine, za odnos hrvatskog i srpskog naroda. 

Jedinim od važnih zadataka istaknuo je i organiziranje referenduma za ulazak u Europsku uniju. 

– Učinit ćemo sve da što više ljudi izađe na referendum i da glasaju za ulazak u EU, kazao je Milanović, dodajući kako sve ima alternative, pa i Europska unija, ali jedino što nema alternative to je – Hrvatska. 

Na pitanje hoće li korigirati svoj plan, s obzirom na najave zaoštravanja krize, čelnik Kukuriku kolacije je kazao kako je proračun važan posao na kojem će se vidjeti koliko je nova vlast ozbiljna. 

– To je prva poruka koju ćemo poslati javnosti i međunarodnim financijskim institucijama, zaključio je, te dodao kako će proračun, naravno, biti “socijalni i razvojni” iako je to, naglasio je, teško pomiriti. No, kazao je kako će u izradi proračuna biti potpuno transparentni te svaki korak pojašnjavati javnosti. 

Odgovarajući na pitanje novinarke iz Slovenije budući se hrvatski premijer osvrnuo i na pitanje arbitraže te kazao kako ne zna zašto lista arbitara, koju je Europska komisija bila dužna pripremiti do potpisivanja hrvatskog pretpristupnog ugovora, još uvijek nije gotova. No, kazao je da se nada kako će se obje strane precizno držati svih odredbi ugovora te prihvatiti konačno rješenje. 

Najavio je i izmjene izbornog zakonodavstva, a prije svega uvođenje reda u popise birača. 

Konzultacije na Pantovčaku počele su 11 sati i trajale pola sata, a sa Zoranom Milanovićem na Pantovčak su stigli i Radimir Čačić, Silvano Hrelja i Ivan Jakovčić.